【関西学院大学】起立支援ロボットの研究で最優秀論文賞

【関西学院大学webサイトより転載】

理工学研究科人間システム工学専攻の横田将宏さん（M1）、川添翔平さん（M2）、中後大輔准教授らが1月中旬にフランス・パリであった「システムインテグレーション技術に関する国際会議」（米国電気学会・計測自動制御学会共同主催）で、最優秀論文賞（Best Paper Award）を受賞しました。発表された200件の論文のうち最も優れたものに贈られる賞で、今回は2件が受賞し、その一つに選ばれました。
受賞論文は、"Standing Assistance Control considering with Posture Tolerance of its User"。東海大学情報理工学部の村松聡講師、東洋大学理工学部の横田祥准教授、産業技術大学院大学の橋本洋志教授、RT.ワークス株式会社とともに取り組んだ研究成果です。

人間と機械が協調して一つの動作を成す場合、動作しようとする人間の意思を尊重することが大切です。しかし、人間は機械のように常に一定の動作をするのではなく、動作にブレがあるため、機械はそのブレを許容する必要があります。これを起立支援装置に当てはめて考えると、被介護者が行う動作のブレが安全の範囲内なのかを判断し、危ない場合のみ被介護者を助けるようにすれば、人間の意思を尊重しながら安全な起立介助を実現することができます。
横田さんらはこれまで、安全範囲内をどのように決定するのかを研究してきました。この論文は、その安全範囲内に被介護者がいる場合、その人の自発的な動作を許容し、危ない場合のみ被介護者を安全範囲内に戻すことを起立支援装置で実現するために、その制御手法を提案したものです。(2019年1月25日)